Se ambos estiverem diretamente conectados ao roteador e puderem acessar a Internet, eles já estarão na LAN. Talvez você queira compartilhar arquivos e pastas, certo?
Em caso afirmativo, é fácil: clique com o botão direito do mouse em qualquer pasta que você deseja compartilhar, vá para "Opções de compartilhamento", marque a caixa "Compartilhar esta pasta", escolha um nome de compartilhamento e basicamente pronto.
Se o suporte do Samba ainda não estiver instalado por padrão, o Ubuntu oferecerá a instalação on-the-fly. Apenas aceite isso. Ah, a propósito: "Samba" é o que permite que o Ubuntu (e outras distribuições Linux) compartilhem pastas e arquivos em uma LAN, usando o mesmo protocolo usado pelo Windows. O que significa que as pastas que você compartilha também poderão ser acessadas pelas máquinas Windows em sua LAN (se houver alguma)