Abra seu terminal pressionando ctrl + alt + t e faça:
apt-get update
sudo apt-get install p7zip-full p7zip-rar
Se a instalação para p7zip-rar falhar, certifique-se de ter o repositório multiverse ativado e tente novamente. Quando isso for feito, você poderá descompactar .rar archives com o gerenciador de archive ou se desejar fazê-lo no terminal:
7z x archive.rar