Existem drivers disponíveis para a sua impressora do fabricante - sugiro que você os tente primeiro.
Os drivers para a PIXMA MG 6821 estão disponíveis aqui . Você quer baixar o formato 'debian archive'.
Outro post sugere que você pode precisar instalar alguns pacotes primeiro, embora eu não tenha certeza de por que eles escolheram o método de instalação específico que eles fizeram. Eu sugeriria que você baixasse o arquivo .deb do driver para algum local útil em seus diretórios pessoais e o abra com o 'Ubuntu Software Center'