sudo apt-get install youtube-dl
Instala o youtube-dl. Para usá-lo, você precisa da URL de um vídeo do YouTube (ou compatível). Existem muitas opções disponíveis com este programa, mas a essência seria
youtube-dl -o [name of output file] [YouTube URL]
Um exemplo de trabalho genérico seria
youtube-dl -o file.mp4 http://youtu.be/PvkMEoqmbBA
Para obter mais ajuda, consulte a página man ou confira a documentação aqui