Você está com alguns problemas. A menos que você tenha um conjunto de senhas de usuário root ou acesso a outro usuário que ainda possua recursos sudo, você está sem sorte e terá que colocar a máquina no modo de recuperação de alguma forma.
Isso pode exigir acesso físico, mas se você estiver usando um servidor hospedado, seu provedor de hospedagem normalmente oferece uma interface da Web que pode colocar sua máquina nesse modo. Faça backup de tudo AGORA, se você não tiver feito isso.
Se você conseguir colocar sua máquina no modo de recuperação, siga este post para recuperar os recursos do sudo:
Perdi meu acesso root e não consigo instalar nenhum software ou qualquer outra operação privilegiada