Eu fiz isso muitas vezes em uma máquina Windows, mas sei que o VirtualBox no Windows é muito próximo da versão do Ubuntu, então eu acho que as opções devem ser as mesmas.
Para acessar o seu VirtualBox a partir do exterior, você precisa ativar uma rede em ponte em Configurações de rede.
Alémdisso,ativeoremotingemdisplay->ExibiçãoRemota
Depois de fazer isso, você pode acessar a máquina.