ENTENDI! O "lpr" me fez pensar.
Configurações do sistema > Impressoras > Adicione uma nova impressora > Impressora de rede (suspensa) > Host ou impressora LPD / LPR. Coloque o IP "192.168.1.253" e coloque o nome da fila de impressão "queueTG582n" e o bingo, uma bela página de teste do Ubuntu!
O roteador é um Technicolor TG582n, portanto não é o mais avançado do mundo.