Isso parece um bom lugar para começar a link que eles sugerem tentar executar o comando com sudo.
Eu fiz isso com o mpg321 e ele não mais reclamava do "não é possível encontrar um driver libao adequado. é um dispositivo em uso", mas ainda não há som da Virtual Box VM. Mesmo com o mplayer, sob usuário normal, é executado sob sudo mas sem som.