Abra um terminal e execute:
sudo nano /etc/default/grub.cfg
e comente esta linha:
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT="0"
para:
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT="0"
Isso significa que o menu será exibido por padrão, pelo tempo em segundos definido por GRUB_TIMEOUT
Você pode querer alterar o tempo limite para que ele selecione automaticamente a entrada padrão após 5 segundos:
GRUB_TIMEOUT="5"
Para que ele se lembre da última entrada selecionada, adicione a seguinte linha:
GRUB_SAVEDEFAULT=saved
e altere GRUB_DEFAULT
para:
GRUB_DEFAULT=saved
depois de fazer qualquer alteração, salve com Ctrl + O e Enter , e saia com Ctrl + < kbd> X .
Em seguida, execute isto para atualizar as alterações - isso também varrerá /boot
para quaisquer novos kernels, como o que você instalou:
sudo update-grub
Mais sobre a edição grub.cfg
aqui