Grave o ISO do Ubuntu em um DVD. Reinicie com o DVD no sistema. Escolha "instalar o Ubuntu", responda a todas as perguntas e uma dessas questões será sobre o particionamento. Escolha manual, selecione e apague a (s) partição (ões) que o Fedora está dizendo para montar / e quaisquer outras partições desejadas.
O que você também pode fazer é no Windows XP é remover as partições do Fedora e não alocar essas partições (excluí-las, mas não formatá-las). Durante a instalação, você pode optar por instalar o Ubuntu no espaço não alocado.
Estas são as duas opções mais simples.