O Ubuntu vem de fábrica com 'Remote Desktop'. Esta é uma aplicação para fazer exatamente isso. Isso usa o vnc para que você possa usar qualquer cliente vnc que desejar, mesmo em seu telefone inteligente. Basta procurar por vnc no centro de software.
No terminal, você pode emitir:
vncviewer -fullscreen 192.168.2.23:0