Na verdade, você pode clicar com o botão direito do mouse na barra de título da janela e escolher "Sempre visível" , que a trará acima de qualquer painel, desde que o painel tenha a seguinte configuração marcada em Propriedades do painel: Não reservar espaço nas fronteiras, que pode ser encontrado por:
Clique com o botão direito do mouse no painel de problemas, escolha Painel > Preferências do painel > Guia "Exibição", em Geral.
Parece-me que toda a funcionalidade de ter uma opção do Intellihide já está lá no XFCE Panel, apenas precisa dizer ao gerenciador de exibição que ele deve ser colocado na parte inferior, para que todas as outras janelas sejam desenhadas o topo. Dado que a minha resposta acima cria este cenário, apenas manualmente, em vez de automaticamente.
Dito isto, nunca programo nada na minha vida ^^