De acordo com a esta postagem , a impressora é reconhecida se você escolher o driver de impressora s600.
Clique no botão Ubuntu e procure por "Impressoras", clique em Adicionar uma impressora e selecione Canon e S600 como modelo e driver. Infelizmente eu não tenho uma nova impressora para adicionar, então não posso mostrar exatamente onde está a ferramenta Printer.