Bem-vindo ao Ask Ubuntu! Com base no que ou como sua pergunta está escrita, sugiro o seguinte:
- Vá para o Ubuntu Software Center
- Pesquise por "hplip" ou clique aqui: hplip
- Instalar o HPLIP (pode já estar instalado)
- Conecte a impressora (USB)
- Execute o HPSETUP (Alt + F2 e digite "hp-setup")
- Siga o assistente para configurar sua impressora