É fácil fazer isso no Network Manager. Clique no ícone de rede e selecione editar conexões. Selecione sua interface e clique em editar. Na página de configurações IPv4, selecione Método: Manual. Digite seu endereço IP, máscara de rede e gateway e adicione um ou mais servidores DNS. Se você quiser que a conexão seja configurada na inicialização, antes de fazer login, selecione "Disponível para todos os usuários" na parte inferior da tela e clique em Salvar. Você precisará ser um sudoer para fazer isso.