É "trivial" fazer isso.
1) Instale os pacotes necessários
sudo apt-get install syslinux genisoimage
2) Crie um diretório de trabalho
mkdir -p DVD/isolinux
3) Mova seu kernel, initramfs e isolinux.bin
para o diretório de trabalho
cp /boot/vmlinuz-your-kernel DVD/isolinux
cp /boot/initramfs-your-initramfs.img DVD/isolinux
cp /usr/lib/syslinux/isolinux.bin DVD/isolinux/
4) Crie (escreva) um arquivo isolinux.cfg
, salve em DVD/isolinux/isolinux.cfg
DEFAULT live
LABEL live
menu label ^Ubuntu kernel , boot hard drive
kernel /isolinux/vmlinuz-your-kernel
INITRD /isolinux/initramfs-your-initramfs.img
append root=/dev/your_root_partition ro quiet splash --
TIMEOUT 300
5) Faça o iso
cd DVD
sudo mkisofs -r -V "Live-DVD" -cache-inodes -J -l -b isolinux/isolinux.bin -c isolinux/boot.cat -no-emul-boot -boot-load-size 4 -boot-info-table -o ../ubuntu-dvd.iso .
cd ..
6) Grave o DVD, embora ele caiba em um pen drive ou CD facilmente.
Para informações adicionais, veja
A página wiki do arco tem ótimas informações sobre o syslinux e algumas opções de splash e menu que eu não abordei.