Você precisa ter nodejs e npm instalado:
sudo apt install nodejs npm
Observe que isso instalará o nodejs 4 e o npm 3, mas para o angularjs simples isso deve ser suficiente.
Em seguida, em um pacote do nó (você pode criar um executando npm init em um diretório, se ainda não tiver nenhum), instale o módulo angularjs usando
npm install --save angular