Para permitir ping ICMP no seu firewall:
iptables -A INPUT -p icmp -m icmp --icmp-type 8 -j ACCEPT
Se sua política de OUTPUT estiver configurada para aceitar, seu servidor responderá. Você pode verificar com:
iptables -L | grep OUTPUT
Se não, adicione esta regra (não tenho certeza disso, eu nunca fiz porque eu globalmente permiti o OUTPUT por padrão - não é bom se trancar muito:]):
iptables -A OUTPUT -p icmp -m icmp --icmp-type 8 -j ACCEPT
De qualquer forma, pode ser bom checar suas regras do iptables sobre o icmp, ou melhor, todas elas (remover grep para isso):
iptables-save | grep icmp
iptables -L | grep icmp