A Brother fornece uma ferramenta de instalação. Eu recomendo isso; do Página Brother - Ferramenta de Instalação do Driver e se você clicar para baixá-lo e SALVAR, ele deverá estar na sua pasta Downloads; os comandos para instalar seriam
cd Downloads
gunzip linux-brprinter-installer-2.1.1-1.gz
e execute o script:
sudo bash linux-brprinter-installer-2.1.1-1 HL-3140CW
Assista ao terminal; depois de um tempo, ele perguntará pelo URI do dispositivo: haverá uma lista de cerca de 12 para escolher: escolha o que parecer melhor; você sempre pode executar novamente o script mais tarde, se necessário.