Você pode usar uname -r
para determinar qual kernel você está usando (ou seja, aquele que você deseja manter).
Então você pode executar o seguinte para determinar quais outras versões do Kernel você instalou.
dpkg --list | grep linux-image
dpkg --list | grep linux-headers
dpkg --list | grep linux-image-extra
Você poderá então removê-los executando:
sudo apt-get remove linux-image-*version.number*
sudo apt-get remove linux-headers-*version.number*
sudo apt-get remove linux-image-extra-*version.number*
você precisará atualizar o grub:
sudo update-grub