Eu clonei uma nova cópia do kali2, o apt-get update. apt-get dist-upgrade (instalado bem). Tentei com e sem instalar dkms. (o dkms é instalado no host (ubuntu) antes da atualização do virtualbox). Então eu tento esses dois comandos que falham por falta de cabeçalhos.
Eu consegui instalar as adições de convidado antes de atualizar para a nova versão do vbox.
Experimente estes comandos
deb http://httpredir.debian.org/debian/ jessie main contrib non-free
apt-get update
apt-get install linux-image-$(uname -r|sed 's,[^-]*-[^-]*-,,') linux-headers-$(uname -r|sed 's,[^-]*-[^-]*-,,') broadcom-sta-dkms
Monte o CD VBoxGuesAdditions e um ícone aparecerá na sua área de trabalho, clique com o botão direito nele e clique em 'Abrir no terminal' ... então execute este comando
sudo ./VBoxLinuxAdditions.run
e reinicie
Instalei com sucesso adições de convidados no Ubuntu 16.04 sobre o VirtualBox 5.0.20 simplesmente inserindo as adições de guest cd no menu device da máquina Virtual.