O seguinte comando irá iniciar o painel:
mate-panel &
mas deve ser iniciado automaticamente, você tem um mate-panel.desktop em /usr/share/ukui/applications
? se não, você deve:
sudo cp /usr/share/applications/mate-panel.desktop /usr/share/ukui/applications/
sudo vim /usr/share/ukui/applications/mate-panel.desktop
e altere o OnlyShowIn=MATE;
para OnlyShowIn=MATE;UKUI;
e, em seguida, reinicie.