Existem duas maneiras de fazer isso.
MTP
Conecte seu telefone ao seu computador usando um cabo USB. Seu telefone deve solicitar que você selecione um modo de transferência. Selecione MTP ou Transferência de arquivos.
O Ubuntu deve então montar seu telefone como um dispositivo USB comum.
Na linha de comando, você pode usar cp
ou mv
para transferir arquivos.
ADB
Instale o Android Debug Bridge do Google ou use sudo apt install android-tools-adbd
Se o seu telefone estiver no modo de desenvolvedor, quando você conectá-lo ao computador, ele deverá solicitar que você confie no computador.
Você pode usar adb push screenshot_1.jpg /path/on/your/phone