Primeiro, verifique se você tem esses pacotes instalados:
$ sudo apt-get install dkms build-essential linux-headers-'uname -r'
Se a instalação acima não resolver o problema, talvez você possua uma versão do kernel maior que 4.4.0-20 , o que impõe que os módulos do kernel não assinados não possam ser executados com Secure Boot habilitado no BIOS. Nesse caso, você pode fazer o seguinte:
- Desativar
Secure Bootnas configurações da BIOS
OR
- Assine os módulos do VirtualBox conforme descrito neste post link