Aparentemente, você tem que forçar o pi a pedir o NFSv3, caso contrário, o servidor assumirá como padrão o NFSv4. A correção é feita no próprio pi em /boot/cmdline.txt. Basta anexar ", tcp, v3" ao seu parâmetro nfsroot =. Então meu nfsroot é definido como: nfsroot=172.21.4.2:/mnt/pidata/piroot/r54,tcp,v3