Parece que o problema foi resolvido adicionando o sinalizador - without-int para configurar a linha como em link :
./configure --cross-compiling --without-snapshot --without-npm --without-ssl --without-intl --dest-cpu=arm --dest-os=linux --prefix="${PREFIX_DIR}"
Agora não recebo nenhum erro e a compilação avança.
Parece que houve um erro durante as etapas de empacotamento:
Invalid package configuration: Cannot package the path '/tmp/installARMv7/usr/lib', does it exist? {:level=>:error}
mas o executável do nó parece ser criado. Amanhã vou tentar implantá-lo no Parrot Drone e ver se funciona.