Finalmente eu faço isso com "gMTP".
(O programa gMTP destina-se ao gerenciamento de players de MP3, mas funciona muito bem para gerenciar dispositivos.)
Para instalá-lo:
sudo apt-get install gmtp
Para conectar:
basta conectar o Android através do cabo USB ao seu computador, iniciar o gMTP e clicar em "Conectar".
Quando você pressionar "Conectar", será perguntado se deseja navegar na memória interna ou no cartão SD.