Pode ser porque você está usando o driver de impressora Generic PCL 3. Tente mudar isso para o Generic PCL 6 / PCL XL.
Esse é o recomendado, e posso confirmar que funciona bem para mim.
Eu tenho uma impressora Ricoh SP 213w, conectada à minha máquina com um cabo. Estou no Ubuntu 16.04.3 LTS de 64 bits
Quando imprimo PDF, às vezes funciona. Às vezes, imprime lixo.
Como eu poderia fazer isso consistentemente imprimir um PDF corretamente, ao invés de lixo (anexado)
Exemplo de lixo
Configuraçõesdaimpressora
Pode ser porque você está usando o driver de impressora Generic PCL 3. Tente mudar isso para o Generic PCL 6 / PCL XL.
Esse é o recomendado, e posso confirmar que funciona bem para mim.