Existe uma opção, claramente mencionada na documentação :
Opções de legendas:
--write-sub Write subtitle file
--write-auto-sub Write automatic subtitle file (YouTube only)
--all-subs Download all the available subtitles of the video
--list-subs List all available subtitles for the video
--sub-format FORMAT Subtitle format, accepts formats preference, for example: "srt" or "ass/srt/best"
--sub-lang LANGS Languages of the subtitles to download (optional) separated by commas, use IETF language tags like 'en,pt'
Por exemplo, para listar todos os subs para um vídeo:
youtube-dl --list-subs https://www.youtube.com/watch?v=Ye8mB6VsUHw
Para fazer o download de todos os subs, mas não o vídeo:
youtube-dl --all-subs --skip-download https://www.youtube.com/watch?v=Ye8mB6VsUHw