Primeiro, você precisa copiar o arquivo para um lugar onde tenha acesso de gravação sem sudo,
scp yourfile serverb:
Em seguida, mova o arquivo usando o sudo
ssh serverb sudo mv yourfile /path/to/the/destination
Se você não tiver um lugar gravável, crie um diretório temporário com permissão de gravação para seu usuário.
ssh serverb sudo mkdir tempdir && sudo chmod 777 tempdir
scp yourfile serverb:tempdir
ssh serverb mv tempdir/yourfile /path/to/the/destination