xdg-open
é o que você está procurando.
Você pode gostar deste snippet que eu coloquei em meus arquivos .bashrc para que, quer eu esteja usando cygwin no windows, linux ou OSX, eu possa usar os comandos start ou open e eles funcionem bem:
%pr_e%
Bons comentários, o xdg-open é de fato uma opção melhor que o gnome-open, conforme explicado abaixo. Atualizei meus scripts pessoais há algum tempo, mas esqueci de atualizar essa resposta.
AVISO: Isso substituirá a funcionalidade de openvt
(terminal virtual) e start
do init.