Um BIOS é um pedaço de código dependente de hardware armazenado na própria placa-mãe. Cada placa-mãe diferente precisa de um BIOS personalizado escrito para ela, então seria impossível ter um all-in-one genérico BIOS / SO (embora o BIOS seja tecnicamente apenas código armazenado, então poderia teoricamente escrever um sistema operacional para uma placa-mãe em particular). Como você mencionou, o propósito do BIOS é fazer o seguinte:
When the PC starts up, the first job for the BIOS is the power-on self-test, which initializes and identifies system devices such as the CPU, RAM, video display card, keyboard and mouse, hard disk drive, optical disc drive and other hardware.
Observe que você ainda pode iniciar um computador sem armazenamento externo - e é por isso que o BIOS é um requisito para um computador. Em outros termos, o BIOS fornece uma interface de software comum para permitir que um programa de computador armazenado se comunique com vários dispositivos de hardware conectados à placa-mãe.
Por exemplo, se eu tiver duas placas-mães diferentes com dois controladores SATA diferentes, o BIOS permite que eu escreva um código que funcione com ambos, sem meu conhecimento de como a placa-mãe realmente envia comandos para o dispositivo SATA. Eu só tenho que dizer ao computador "leia o setor X deste dispositivo SATA", e o BIOS é responsável por enviar esses comandos para o hardware.
Onde ele realmente obtém as informações do "setor de leitura X" é um programa armazenado contido no BIOS, que geralmente direciona o computador para iniciar a leitura de um gerenciador de inicialização armazenado em um local comum. Esses locais comuns são aceitos por vários desenvolvedores de software e hardware e geralmente fornecidos ao público para permitir mais compatibilidade entre sistemas.
Uma vez estabelecido um nível básico de interface (novamente, interface lógica por meio de software), o próprio sistema operacional cria uma interface comum com seus vários dispositivos de hardware (geralmente usando "drivers de dispositivo") e o sistema operacional pode controlar o hardware.
Por fim, deve-se notar que o BIOS também é usado para fazer modificações nas configurações de hardware do computador e armazená-las na EEPROM interna (para que o computador se lembre das alterações da próxima vez que você iniciá-lo). No entanto, como afirmei anteriormente, uma vez que o sistema operacional é carregado, ele tem controle total do computador.
Isso permite que os fabricantes de placas-mãe desenvolvam software, permitindo que você faça essas alterações a partir de seu sistema operacional, em vez de ter que reinicializar no BIOS. Novamente, isso é muito dependente de hardware e software, mas mostra que toda a interface do computador é relativa. O BIOS é exatamente o que o nome indica - um sistema básico de entrada / saída, para permitir que uma interface de software comum para um programa mais avançado ("sistema operacional") assuma o controle da máquina.