Você pode usar a função glob-expand-word , do man bash :
The word before point is treated as a pattern for pathname expansion, and the list of matching file names is inserted, replacing the word. If a numeric argument is supplied, an asterisk is appended before pathname expansion.
Adicione algo assim ao seu ~/.inputrc :
Control-x: glob-expand-word
Então $ ls * seguido por Ctrl-X expandirá para $ ls a b c , no seu exemplo.