Você pode usar o tunelamento SSH para isso.
Usando o encapsulamento, você pode encaminhar uma porta TCP da sua máquina local para a máquina remota ou da máquina remota para a sua máquina local. Eu uso freqüentemente para encaminhar Portas SMTP ou IMAP de uma máquina remota atrás de um firewall para minha máquina local (e depois acessar os serviços localmente, como se estivessem sendo executados localmente).
Para encaminhar a porta 22 (SSH) da sua máquina local para a máquina remota, tente isto:
ssh -R12345:localhost:22 yourremoteuser@remotemachine
(Note que localhost refere-se ao nome local da máquina remota)
Depois de executar isso, você poderá fazer o ssh voltar para casa usando:
ssh -p12345 [email protected]
Ao usar scp, você faria algo como (scp tem um P maiúsculo para encaminhamento de porta):
scp -P12345 filename 127.0.0.1:/tmp/filename
O encaminhamento de porta na outra direção (de remoto para local) usa -L em vez de -R.
Os comandos acima assumem que você está usando um terminal ssh client. Clientes gráficos, como o PuTTY for Windows, também suportam tunelamento