Embora não seja estritamente equivalente ao sftp, o rsync é uma alternativa muito poderosa para o scp e o sftp, especialmente ao atualizar as cópias da máquina A para a máquina B, já que ela não copia os arquivos que não foram alterados; também é capaz de remover arquivos da máquina B que foram apagados da máquina A (somente quando isso for dito, é claro).
No seu caso, a sintaxe seria
rsync -zrp /home/a/ [email protected]:/home/b/
A opção -r é para cópia recursiva de arquivos, -z ativa a compactação durante a transferência e -p preserva as permissões do arquivo (criação, edição de arquivos etc.) ao copiar, que é algo que o scp não faz t fazer AFAIK. Muitas outras opções são possíveis; como de costume, leia as man páginas.