A maneira como o Ubuntu deve ser configurado por padrão no modo de inicialização dupla é que você verá um menu por alguns segundos para escolher o sistema operacional.
Mostrado aqui para 10.04 LTS e Windows XP, mas similar em versões posteriores
Se você não vê-lo, torne-o visível pressionando e segurando a tecla SHIFT esquerda enquanto inicializa.
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Caso você procure uma maneira de reinicializar no Windows veja esta questão .
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Para uma maneira de reduzir o tempo até que o Grub carregue a entrada padrão, veja esta questão
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Para alterar a entrada de inicialização padrão, dê uma olhada em esta resposta