Is there any relation between ICMP with TCP
Não diretamente. O ICMP é o protocolo IP 1, o TCP é o protocolo IP 6. Outros protocolos IP comuns são 17 (udp) e 47 (gre).
In other can we guaranty their arrival in the network
Normalmente, o ICMP não é enviado dentro de qualquer tipo de estrutura que usa confirmações e tempos de espera como o TCP. Então a resposta aqui é não.
I want to know ICMP packets in the network is tcp or udp or which one or non of them?
Nenhum deles. Ele se comporta principalmente como o udp, mas não é projetado para transportar dados. Não há "link" ou sessão criada com o ICMP, normalmente é uma solicitação-resposta muito simples. Você poderia "hackear" o ICMP para trocar dados através de echo de pacotes ICMP, se você realmente quisesse.