Recentemente deparei com qpdfview e parece que é o melhor leitor de tabulação em PDF disponível agora.
Você pode instalá-lo usando os seguintes comandos.
sudo apt-add-repository ppa:b-eltzner/qpdfview
sudo apt-get update
sudo apt-get install qpdfview
EDIT - A partir do Ubuntu 12.10 você pode usar o seguinte comando. Obrigado jnns por apontar.
sudo apt-get install qpdfview