Nas preferências do VirtualBox Manager, vá para "Input" e desmarque a opção que diz "Auto Capture Keyboard". Deixe desmarcado (a opção na parte inferior da imagem abaixo).
A opção que o CMD-LEFT normalmente desativa, isso a desativa por padrão (se você precisar alterá-la de volta temporariamente, use o CMD-LEFT).
Desta forma, o CMD-TAB funciona como em qualquer outro aplicativo do Mac OS X.
Para mim, isso foi muito chato e finalmente descobri a solução hoje. No entanto, não sei se a configuração pode interferir em outra coisa. Até agora eu tentei o CTRL-TAB dentro do sistema operacional convidado e isso é capturado como esperado.