Abra uma janela de terminal e faça backup do arquivo de configuração do grub existente:
sudo cp /etc/default/grub /etc/default/grub-backup
Agora (usando sudo
ou gksudo
dependendo do seu editor de preferência) edite /etc/default/grub
e altere o número nesta linha do arquivo
GRUB_TIMEOUT=10
para o tempo de espera desejado em segundos.
Saia, salve o arquivo e execute
sudo update-grub
Na sua próxima inicialização, você deve ter o tempo de espera especificado.