Usando a tecla do Windows + Seta para baixo.
Atualização: se a janela estiver Maximizada, ela será primeiro "Não maximizada" e, em seguida, uma segunda seta Win + Seta para baixo será minimizada.
Aqui está um link para todos os atalhos de teclas do Windows disponíveis no Windows 7.
Editar (novo link): link
(para referência, este era o link antigo): link