input é a opção que você está procurando. Aqui está o jeito que eu estou usando. É importante ter o passo fora de um nó, caso contrário, os jenkins manterão um agente aguardando o próximo passo. Tenha em mente que o segundo nó não pode usar o mesmo espaço de trabalho que o primeiro.
node {
stage('build'){
echo "building"
}
}
stage('Deploy approval'){
input "Deploy to prod?"
}
node {
stage('deploy to prod'){
echo "deploying"
}
}