Copiando resposta do txwikinger , eu usaria kermit , o avô dos programas de transferência de arquivos. Nós o usamos nos anos 80, muito antes do Linux. Wikipedia sugere que pode ser melhor que zmodem (sz).
Uma abordagem alternativa é usar SLIP ou PPP, como sugerido por Axel. Mas este como para o PPP tem cerca de 15 anos.