Siga as instruções no link O processo é bastante simples.
O Ubuntu ainda não possui o pacote mais recente para o Eclipse, portanto, é aconselhável instalar o Eclipse fazendo o download do link
Como instalar Android SDK de android-sdk_r10-linux_x86.tgz no Ubuntu 10.10 para usar no Eclipse IDE?
Analise este documento . Ele mostrará como instalar o Eclipse IDE e o Android SDK + mais recentes.