Como o lexu mencionou, o que você deseja normalmente é chamado de "modo de quiosque". Pelo que sei, o Firefox não inclui a funcionalidade do modo de quiosque interno (acho que apenas o IE o inclui na versão base), mas está disponível com alguns plugins diferentes do Firefox.
R-Kiosk é talvez o mais popular. Eu usei isso antes em um dos meus trabalhos anteriores com uma configuração do Firefox 3.x, mas eu não tentei em um par de anos, então eu não sei sobre compatibilidade e funcionalidade com navegadores mais recentes. Ele afirma que funciona através das versões mais recentes do Firefox.
O outro bastante popular é FF Fullscreen que eu não possuo Tentei, mas não parece ser um modo de quiosque completo que impede que os usuários cheguem à área de trabalho, mas apenas uma tela cheia sem o modo de barras de ferramentas, que pode ser o que você está procurando de qualquer maneira. Sua pergunta não informou se você queria ou não impedir que os usuários acessassem a área de trabalho.