Claro que é. Execute sudo visudo e adicione essa linha ao seu arquivo sudoers :
Defaults !tty_tickets
Como explicado em man sudoers :
tty_tickets If set, users must authenticate on a per-tty basis.
With this flag enabled, sudo will use a separate record
in the time stamp file for each tty. If disabled, a
single record is used for all login sessions. This
flag is on by default.
Ao definir tty_tickets como off (isso é o que o ! significa), você permite que uma única autenticação seja compartilhada por várias sessões.