Você pode fazer isso usando qualquer um dos vários programas VNC. Eu prefiro UltraVNC:
O UltraVNC será ótimo no lado do Windows e, para configurar os Macs, essas instruções devem ajudar:
Wiki-How Artigo sobre como configurar o VNC no OS X
Ambos jogarão bem um com o outro. Você poderá se conectar do Mac ao Windows e vice-versa.