Vá para Editar > Preferências > Principal > Quando o FireFox iniciar e selecione Mostrar minhas janelas e guias na última vez. Uma vez. Depois disso, você pode fechar o FireFox, e vai lembrar de tudo que você tem aberto para mostrar a próxima vez que você iniciá-lo
[edit] Para o Firefox 5 no Windows, a opção está localizada em: Ferramentas > Opções > Geral > Quando o Firefox for iniciado: selecione "Mostrar minhas janelas e guias da última vez"