Sim, existe.
- Clique nos 3 compassos abaixo do botão 'X' Close.
- Clique em Guias Recentes (ou "Histórico e guias recentes" em versões mais recentes).
- Clique no primeiro item em que ele indica "N Tabs", em que N é o número de guias abertas nas janelas que foram fechadas.
Funcionará mesmo se você fechar o navegador completamente.
Adicionado:
Você também pode abrir a guia Histórico com CTRL-H e selecionar cada guia para abrir.