O XFCE tem a capacidade de minimizar a janela ao clicar duas vezes na barra de título da janela. Eu sei que isso não é exatamente o mesmo que clicar duas vezes no quadro, mas é muito simples sem precisar de mais pacotes ou soluções alternativas.
Use as configurações - > Gerenciador de Janelas e altere a ação de clique duplo para a barra de título, conforme mostrado.